dart
一款专注于机器人学与动画仿真的开源物理引擎
安装使用
复制下面这段提示词发给你的 AI（Claude / Cursor / TRAE / Codex / WorkBuddy 等），它会自动帮你完成安装：
帮我安装这个 AI Skill：dart。 它的用途是：一款专注于机器人学与动画仿真的开源物理引擎 完整的 Skill 内容见：https://321skill.com/skills/dart-dartsim/raw/index.md 请读取该页面内容，如果是 SKILL.md 格式直接安装，如果是 README 提炼核心 prompt 后安装。
提示词包含完整的 Skill 内容链接，AI 读取后即可完成安装。你也可以 查看完整内容 确认无误。
使用示例
“帮我用 DART 的 Python 接口创建一个简单的自由落体仿真场景。” 它会引导你导入 dartpy 库，创建世界，添加一个具有质量的刚体并设置初始高度，然后编写循环来模拟其下落过程并输出位置数据。
介绍
DART 是一个面向机器人、动画和机器学习研究的开源物理引擎。它旨在解决需要超越“黑盒”仿真的复杂物理模拟问题，为研究人员和开发者提供透明、精确的动力学、碰撞和约束求解基础。
它通过提供 C++ 和 Python 的便捷安装包，以及使用 pixi 进行可复现的源码构建，让用户能够快速上手。核心功能包括使用广义坐标和 Featherstone 铰接体算法进行高精度动力学计算，并通过统一的 API 加载 URDF、SDF 和 MJCF 等多种机器人模型文件。
该工具特别适合机器人学研究者、动画仿真开发者、需要高保真物理模拟的机器学习工程师，以及对动力学原理有深入定制需求的高级用户。它被 Gazebo 等知名仿真平台采用，拥有成熟的生态系统。
需要注意的是，当前主分支（main）对应的是正在开发中的 DART 7，尚未推荐用于生产环境。对于需要稳定性的项目，建议使用 DART 6 LTS 版本。
核心特点
与许多“黑盒”仿真器不同，DART 提供了对底层动力学量的直接访问和透明的算法实现，特别适合需要定制算法或深入理解物理过程的研究场景。其统一的模型加载 API 支持多种主流机器人描述格式，简化了跨平台开发流程。
注意事项
当前主分支（DART 7）仍处于开发阶段，不适用于对稳定性要求极高的生产环境。
常见问题
DART 和 Gazebo 是什么关系？
DART 是 Gazebo 仿真器使用的物理引擎之一，为其提供核心的动力学计算能力。
我应该用 DART 6 还是 DART 7？
追求稳定用于生产或成熟项目，请使用 DART 6 LTS；参与前沿开发或测试新特性，可尝试 DART 7。
给 AI 助手的安装指引
如果你的 AI 编程助手（Claude Code、Cursor、TRAE 等）能看到这个页面，把下面这段发给它即可自动完成安装：
请访问 https://321skill.com/skills/dart-dartsim/raw/index.md 读取 dart 的原始 Skill 定义（Markdown 格式），按其中说明在我的环境里完成安装和配置。
AI 可直接读取的原始 Markdown 地址：/skills/dart-dartsim/raw/index.md（查看排版版本）