triton
基于树莓派Pico的RC潜艇嵌入式控制器，实现深度、俯仰和压载控制。
安装使用
复制下面这段提示词发给你的 AI（Claude / Cursor / TRAE / Codex / WorkBuddy 等），它会自动帮你完成安装：
帮我安装这个 AI Skill：triton。 它的用途是：基于树莓派Pico的RC潜艇嵌入式控制器，实现深度、俯仰和压载控制。 完整的 Skill 内容见：https://321skill.com/skills/triton/raw/index.md 请读取该页面内容，如果是 SKILL.md 格式直接安装，如果是 README 提炼核心 prompt 后安装。
提示词包含完整的 Skill 内容链接，AI 读取后即可完成安装。你也可以 查看完整内容 确认无误。
使用示例
“我需要为我的RC潜艇项目添加自动深度保持功能，帮我解释一下triton项目中PID控制器的参数该如何调整。” 它会结合代码中的PID实现和配置头文件，为你解释Kp, Ki, Kd参数对潜艇深度控制的影响及调参思路。或者，你可以问：“我的压力传感器读数不稳定，可能是什么硬件或代码问题？” AI可以引导你排查I2C接线、电源噪声，或者检查代码中的传感器滤波和初始化流程。
介绍
这个Skill是一个专门为业余无线电遥控（RC）潜艇设计的嵌入式控制系统。它解决了如何安全、稳定地控制潜艇在水下进行深度保持、俯仰平衡和压载（上浮/下潜）操作的核心问题，让爱好者能够专注于潜艇设计和航行体验，而无需从零构建复杂的底层控制系统。
使用它需要将编译好的固件刷写到树莓派Pico开发板上，并按照文档连接压力传感器、IMU、RC接收器、水泵、阀门和舵机等硬件。系统启动后，可以通过RC遥控器在手动模式和自动深度/俯仰保持模式间切换，控制器会自动处理复杂的PID运算和安全监控。
它非常适合对嵌入式开发、机器人控制或RC模型（特别是潜艇）有浓厚兴趣的硬件爱好者、创客或高校学生，用于将他们的潜艇项目从简单的遥控升级为具备自动稳定和深度保持能力的智能平台。
需要注意的是，这是一个处于开发阶段的项目，要求使用者具备一定的硬件焊接、接线和嵌入式系统基础知识。务必在浅水区充分测试所有安全功能（如紧急上浮）后再进行深水试验，并严格遵守其深度和电压限制，以防设备损坏。
核心特点
采用独特的双核安全架构（Core 0专用于不可阻塞的安全监控和硬件看门狗，Core 1处理应用逻辑），并严格遵循NASA/JPL的Power of 10编码规范，确保了在资源受限的嵌入式环境下的高可靠性。
注意事项
不支持GPS导航、无线数传或自动漏水排出，且紧急上浮一旦触发无法取消，需断电重启。
常见问题
这个控制器支持多大的潜艇？
设计用于中小型业余RC潜艇，具体取决于水泵和舵机的推力，需用户自行匹配。
必须使用树莓派Pico吗？
是的，代码针对RP2040双核架构和Pico SDK开发，不能直接用于其他MCU。
给 AI 助手的安装指引
如果你的 AI 编程助手（Claude Code、Cursor、TRAE 等）能看到这个页面，把下面这段发给它即可自动完成安装：
请访问 https://321skill.com/skills/triton/raw/index.md 读取 triton 的原始 Skill 定义（Markdown 格式），按其中说明在我的环境里完成安装和配置。
AI 可直接读取的原始 Markdown 地址：/skills/triton/raw/index.md（查看排版版本）